Kebanyakan jalan-jalan persekutuan di Semenanjung Malaysia telah dibina semasa era kolonial British sebelum tahun 1957. Pada masa itu, kerajaan British telah membina jalan raya untuk membolehkan mereka untuk mengangkut barangan dan komoditi lebih mudah .

Dalam Sabah, kebanyakan jalan-jalan persekutuan telah dibina semasa pendudukan Borneo Utara British di bawah Syarikat Berpiagam Borneo Utara pentadbiran, dan tidak seperti kebanyakan jalan persekutuan di Semenanjung Malaysia yang hanya menggunakan nombor untuk melabelkan jalan persekutuan, kod jalan persekutuan Sabah bermula dengan huruf A yang sejajar dengan jumlah laluan.

Walau bagaimanapun, dalam Sarawak, tidak ada sistem rangkaian jalan raya telah dibangunkan semasa pemerintahan dinasti Rajah Putih Brooke. Hasilnya, selepas Sarawak menyertai Persekutuan Malaysia pada 16 September 1963, kerajaan persekutuan Malaysia mula membina sebuah sistem rangkaian jalan yang menghubungkan Sarawak ke Sabah, yang dikenali sebagai Lebuh raya Pan Borneo.